1. Época primitiva: abarca desde los orígenes hasta la primera mitad del s.XII. Encontramos aquí una serie de poemas breves (de unos 500 versos aproximadamente):
- La leyenda de don Rodrigo: en torno a la pérdida de España y la conquista musulmana.
- El cantar de Fernán González: refiere las luchas castellano-leonesas y la independencia de Castilla.
- Los siete infantes de Lara: el pequeño de los siete hijos de Gonzalo Gustioz había asesinado accidentalmente al primo de doña Lambra, esposa de Ruy Velázquez. Este, para vengar la afrenta a su esposa, manda a la corte de Almanzor a Gonzalo Gustioz con un sobre cerrado que dice a Almanzor donde encontrar a los hijos de Gustioz para ofrecérselos como ofrenda. Almanzor los mata y le enseña sus cabezas a Gustioz, que mantiene encerrado en un principio, pero después se apiada de él y lo libera. Tras ser liberado, Gonzalo Gustioz mantiene una relación amorosa con la hermana de Almanzor, con quien tiene un hijo, Mudarra, el cual vengará a sus siete hermanastros matando a Ruy Velázquez y quemando a doña Lambra.
- El "romanz" del conde Garci Fernández y la condesa traidora: narra la huida de doña Argentina con un noble francés y la muerte de ambos a manos del esposo de aquella, el conde Garci Fernández, quien consigue vengar su afrenta poniéndose de acuerdo con la hija del francés, mujer con la que luego se casa.
- La gesta del infante García: narra la muerte del conde de Castilla García Sánchez cuando iba a casarse con doña Sancha y la venganza de esta.
- El cantar de Sancho II y Cerco de Zamora: refiere las luchas entre Sancho y sus hermanos.
Toda nuestra épica primitiva ha desaparecido, a excepción del Cantar de mio Cid y un fragmento del Cantar de Roncesvalles. No obstante, tenemos noticia de varios poemas perdidos, como los denominados anteriormente, por los romances a que dieron lugar en el siglo XV y por hallarse también prosificados en diversas crónicas que los utilizaron por su gran valor histórico.
2. Florecimiento: este periodo llega hasta 1236, año correspondiente al "Chronicon Mundi", de Lucas de Tuy, primera obra historiográfica que utiliza extensamente las gestas como obras históricas. En esta etapa se acusan los influjos franceses introducidos por los juglares que recorrían la ruta jacobea, la venida de monjes cluniacenses y las bodas con nobles borgoñones. De este modo, los cantares de gesta aumentan su extensión al imitar a los franceses y alcanzan una mayor difusión. Destacamos dos poemas:
- El Cantar de Mio Cid: narra las hazañas del héroe Rodrigo Ruy Díaz de Vivar. Representa el modelo de héroe castellano.
- El poema de Bernardo del Carpio: es un héroe creado para enfrentarlo a Roldán, figura cumbre de la épica francesa. Según la tradición, derrota en Roncesvalles al sobrino de Carlomagno.
3. Prosificaciones y refundiciones: esta etapa alcanza hasta mediados del siglo XIV. Es el periodo de la prosificación en las crónicas, entre las cuales sobresalen:
- Primera Crónica General, se Alfonso X el Sabio.
- La Crónica de Castilla.
- La Crónica Portuguesa de 1344, escrita por el conde de Barcelos.
- La Crónica de veinte reyes.
Esta etapa se caracteriza también por la refundición de poemas antiguos como la ampliación del Poema de Mio Cid (8000 versos aproximadamente), del poema del Bernardo del Carpio o también el llamado Segundo cantar de los Infantes de Lara. Estos poemas, entre otros, son prosificados también en las Crónicas.
4. Decadencia: este periodo llega hasta principios del siglo XV. En esta época los cantares de gesta admiten cada vez más elementos fabulosos y novelescos con el fin de acentuar los efectos dramáticos. A esta última etapa pertenece el cantar de Las mocedades de Rodrigo, que es el último poema épico que se conserva. En él los elementos literarios y la fantasía han ido sustituyendo a los históricos, de modo que no presenta a un Rodrigo muy distinto del que nos daba a conocer el cantar de Mio Cid. Comienzan en este periodo los primeros romances.